目次

本誌オリジナル Try Kernel付き
特集　ラズパイPicoで1500行 ゼロから作るOS

第1部　OSとは何か，そしてどんなOSを作るのか

OSを理解するには…作ってしまおう！
プロローグ　自作する1500行OS「Try Kernel」はここがスゴイ

コラム1　PC用OSと組み込み用OSの違うところ

コラム2　OS用語集

タスクの優先度や状態遷移，スケジューリングが肝
第1章　マイコンOSの基本…リアルタイムとマルチタスク

最小構成だけど仕事で使えるレベル
第2章　今回作る1500行OS「Try Kernel」の仕様を決める

Appendix1　開発環境の構築

Appendix2　Try Kernelを拡張するときはμT-Kernelが参考になる

第2部　ステップ1…起動処理を作る

電源ON直後のマイコンの動作と参照するデータ
第1章　一般的なマイコンの起動処理と例外ベクタ・テーブル

メモリ・マップを見て理解する
第2章　Picoの起動処理の流れ

main関数の代わりにLEDを点滅させるまで
第3章　起動処理のプログラムを作る

デバッグ用文字出力関数を作る
第4章　起動処理のプログラムでひとまずhello,worldを表示

第3部　ステップ2…マルチタスク機能を作る

実行コンテキストの退避/切り替え/復元
第1章　プログラムを切り替えるディスパッチャ

待ち行列/優先度スケジューリング/タスク管理ブロック
第2章　実行すべきタスクとその順番を決めるスケジューラ

時間管理の単位チック・タイムと割り込みの設定
第3章　システム・タイマとタスクの時間待ち機能

第4部　ステップ3…タスクの同期と通信機能を作る

例えばセンサ制御とデータ処理…優先度をコントロールできる
第1章　主に1対1のタスク同期に使われる…起床待ちと起床

フラグの生成/待ち/セット/クリア
第2章　複数のタスク間で複雑な同期もできる…イベント・フラグ

資源の獲得と返却
第3章　複数のタスク間での資源競合を防ぐ…セマフォによる排他制御

第5部　総仕上げ…作ったOSで動くPico向けのアプリケーションを作る

I2CとA-Dコンバータを利用する
第1章　ハードの準備…ジェスチャ・センサ，光センサ，LCDを接続する

CPUがシリアル通信やA-Dコンバータを制御するために
第2章　デバイス・ドライバとデバイス管理機能の実装

マルチタスク・プログラムなら拡張性もリアルタイム性もバッチリ！作って合点！
第3章　ついに完成！自作OSでセンサとLCDを制御

特設　ラズパイPicoで徹底解説！マイコン&CPUメカニズム

デコーダ/演算器/レジスタ/パイプライン/カウンタ/ポインタ/割り込みなどの基礎用語を覚えよう
第1章　CPUの基本を学ぶ…内部構造/周辺回路/基本動作

実際のマイコンで実例を見てみる
第2章　Pico掘り下げ…RP2040内部構成/メモリ・マップ/キャッシュ/ブートローダ

メカニズム理解の仕上げ…LED点滅のプログラムをブート部分から作る
第3章　起動プログラム作り…ブート・プログラム/リンカ・スクリプト

特集関連

プログラムのクラッシュや情報流出，マルウェアの実行をOSレベルで防ぐ
Cortex-AのMMUで不正なメモリ書き込み/読み出し/実行を禁止する方法

付録基板コーナ

全ピンが引き出されているので拡張や信号観測に便利！機能が一目で分かるシルク印刷入り
ラズパイPicoの端子拡張にも使える「RPiPicoDebugBoard」

音の信号処理

[実験]音で音を消す アクティブ・ノイズ・キャンセリング〈第2回〉
モノラル音声を入力してその逆位相音を出力

鉄道・航空コーナ

Arduino/ラズパイで作るコックピット〈第8回〉
Arduinoを使ってハードウェア入出力を追加する

OS使いこなし

LCD表示/WAVファイル再生/ボタン検出/Bluetooth通信…複数スケッチをマルチタスクで動かす
M5Stack×FreeRTOSで作る無線接続リモート・コンソール

YoctoProjectではじめる組み込みLinux開発入門〈第9回〉
ユーザ・アプリ組み込み済みLinuxをコマンド1行で生成するレシピを作る

RaspberryPiライフ

ハイレゾ&I2S伝送対応！[新]ラズパイPicoDACの製作〈第5回〉
I2Sデータ受信対応(4)…非同期サンプリング・レート変換のリサンプリング処理改善

回そう！モータ

毎号実験！自律移動ロボット〈第3回〉
狙った区画へ移動&駐車

テクノロジー掘り下げ

4月号特集で使ったJetsonOrinの活用術
Jetson大実験…int8量子化でモデル容量を半分にしつつ精度低下を防ぐ

マイコンとクラウド・サーバで作る自然観察カメラ〈第2回〉
撮影&アップロードのプログラム

作りながら学ぶ！プリント基板設計 超入門〈第6回〉
自作USBキーボード編(1)…回路図入力

ニュース&レポート&お知らせ

読者プレゼント

ほんのりInterface

作業部屋♥ツール自慢〈第12回〉
マイコンやセンサの消費電流測定に便利なキット

次号予告

別冊付録

プログラミング学園 Python部

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