目次

スマホの点群データでもOK，3次元物体認識の世界へ
特集　Pythonで体験！LiDARプログラミング

イントロダクション1　既にさまざまな分野で活躍中!高精度測距センサLiDAR

イントロダクション2　3D LiDARが数万円で買える時代に

イントロダクション3　写真で見るLiDARの使いどころ

激論！カメラかLiDARか

市街地などの高度な自動運転には必要不可欠な存在に
第1章　車載向けLiDARのこれから

自動運転や人流計測を例にそのメリット/デメリットを考える
第2章　認識アプリ開発者から見たLiDARの使いどころ

環境光の影響を受けにくい/視野角が広い/リアルタイム性に優れる
第3章　小型移動ロボットではLiDAR一択！

準備編　LiDARなくてもOK！スマホで作れる点群データ

iPhoneでもAndroidでも試せる
第1章　無償の3Dスキャン・アプリScanivers

写真測量/メッシュ編集/テクスチャ編集などを備える
第2章　3Dスキャン・アプリPolycam Pro

第1部　基礎知識

Time of Flight/使っている周波数帯/非回転型の動作/干渉回避
第1章　高解像度測距センサ…LiDARの動作原理

Appendix1　LiDARのスキャン機構

世界的な大手から新進気鋭のベンチャー，国内の老舗メーカまで
第2章　主要メーカのLiDAR図鑑

OBJ/PLY/STL/XYZ/PCD/DAE/LAS/E57/CityGML
第3章　平面や空間を構成する点群データのフォーマット

カメラ画像/3D点群/GPS/IMUデータで構成…自動運転研究のベンチマーク的存在
第4章　LiDARがなくても本格体験！オープン点群データ「KITTI」

第2部　超定番！点群データの可視化/編集ソフトウェア

イントロダクション　ツール&プログラミングで点群データ処理を体験

基本操作からダウン・サンプリング/位置合わせ/クラスタリング/メッシュ生成まで一通りを紹介
第1章　点群処理…CloudCompare

ポアソン曲面再構成による3Dモデルの生成にトライ
第2章　メッシュ生成…MeshLab

点群データをもとに3Dモデリング/アニメーション/レンダリングができる
第3章　3Dモデル制作…Blender

第3部　GoogleColabで体験!点群処理ライブラリによる描画と解析

幾何学計算機能を使って間引き/ノイズ除去/クラスタリング/平面推定/メッシュ生成/近傍点探索/位置合わせを試す
第1章　3Dデータを直感的に扱えるOpen3D

フィルタ処理/特徴点抽出/ クラスタ分類/ トラッキングなど
第2章　大規模点群処理に特化したPCL

Pythonから手軽に使えるインターフェースPyVistaも
第3章　内部でOpenGLを使う3D描画エンジンVTK

Appendix1　数千万〜数億の点群データに対応!可視化ツールq3dviewer

第4部 応用編

IMUデータを活用した蓄積誤差軽減アルゴリズムを備えるSLAMソフトウェア「LIO-SAM」で試す
第1章　LiDARを使った自己位置推定と地図作成

ROS 2を使ってリアルタイムにSLAM実行
第2章　ラズパイ搭載ロボットとLiDARで3Dマップ作成

Appendix1　LiDARを選ぶときのポイント

第5部　点群データ処理の未来形…深層学習による認識，分類

特徴抽出をはじめクラス分類/識別/リアルタイム処理もできる
第1章　点群データ処理向け深層学習モデル4選

深層学習モデルPointPillars×Google Colabでサッと体験！
第2章　点群データによるAI物体認識にトライ

特設

スキャン方式/測距方式/ラインアップ/クラスタリング/カルマン・フィルタで動き認識
1万円 2D LiDARではじめる本格物体認識

人工知能や科学計算

説明可能なAI〈第2回〉
決定木回帰モデルの判断が妥当か調べる

新連載　AI装置やアプリ製作〈第1回〉
個人でエッジAI開発の環境が整った！

Raspberry Piライフ

ハイレゾ&I2S伝送対応！[新]ラズパイPicoDACの製作〈第15回〉
DIPスイッチでDSPパラメータを変更できるようにする

テクノロジー掘り下げ

もっと深掘り！Git&GitHub〈第3回〉
変更履歴の表示と検索

IoTマイコンESP32

ESP32ハードウェア実力チェック〈第3回〉
A-Dコンバータの直線性や変換時間，ひずみ，ノイズ

ESP32でPLC〈第7回〉
ラダー・プログラムの基礎知識と構成要素

OS使いこなし

Yocto Projectではじめる組み込みLinux開発入門〈第18回〉
Yocto Project5.0編(1)…新機能紹介&最小構成イメージの生成

画像基礎&実践

OpenCVワンポイント講座〈第2回〉
画像データ変換，日本語対応

画像評価

ラズパイで体験！CMOSイメージセンサ性能の測定評価〈第13回〉
明るい被写体の周りに生じる水平スミア(前編)

ニュース&レポート&お知らせ

ほんのりInterface

Dojo通信〈第9回〉
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