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トランジスタ技術

トランジスタ技術 2019年10月号

GPS×カメラ×地図 初歩の自己位置推定

B5判 176ページ
特別号定価1,202円(税込)
2019年10月1日発行
トランジスタ技術編集部 / 編
別冊付録1冊+DVD-ROM1枚付き
好評発売中!

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特集関連セミナ開催 https://seminar.cqpub.co.jp/
▲実習・センチメートル高精度衛星測位入門
日時:2019年9月22日(日)
講師:岡本 修 氏
https://seminar.cqpub.co.jp/ccm/ES19-0101
▲実習・F9Pを使った1cmピンポイントRTK GPS超入門
日時:2019年10月18日(金)
講師:吉田 紹一 氏
https://seminar.cqpub.co.jp/ccm/ES19-0111
▲自己位置推定ロボティクス入門
日時:2019年12月17日(火)
講師:赤井 直紀 氏
※セミナの概要は後日アップします.
 特集
 レーダ/LiDAR,AI,ロボットOS・・・自動運転の役者はそろった
 GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定

 別冊付録
 FiX率90%以上,初期化数秒!世界中で自律移動ロボット開発が始まる
 自動運転対応!リアルタイム1cm測位F9Pレシーバの研究

 付録DVD-ROM
 F9P測位レシーバ入門ムービ&位置推定プログラム集
 目次

 特集
 レーダ/LiDAR,AI,ロボットOS・・・自動運転の役者はそろった
 GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定

 イントロダクション だれでも自動運転開発!自己位置推定のテクノロジ

 LiDAR/カメラ/ ディープ・ラーニング/GPU/SLAM…先端技術を総動員
 Appendix 空間計測から地図作成まで! 無人移動ロボットのテクノロジ

 第1部  1cm精度で秒速Fix! 最新RTK測位モジュールF9P誕生

 位置精度mmの地上基準局が受信した1.5GHzの波長との差を利用
 第1章 ナビの100倍高精度! センチ・メートル測位「RTK」

 Fixしたら外れない自動運転対応センチ・メートル測位モジュール
 第2章 300万円が数万円に! リアルタイム2周波RTK「ZED-F9P」

 パソコンとu-centerの間のUSB通信バスを確立する
 第3章 2周波RTKモジュールF9Pの初期設定とUSB制御

 設定アプリu-centerで出力するデータの中身やフォーマットを指定
 第4章 移動局の準備(1) 初期設定と基準局との接続

 基準局との位相差を計算したり,位置精度を解析・表示したり
 第5章 移動局の準備(2) 多機能測位アプリRTKLIBの初期設定

 SDをSSDに! 全天見晴らし地にアンテナ! 安心のセンチ・メートル測位
 第6章 専用基準局の製作(1) ハードウェアの準備

 利用するGNSSシステムや移動局に送信するデータの種類を選択する
 第7章 専用基準局の製作(2) F9Pの初期設定

 移動局&と基準局ネットワークへのデータ配信から問題解析,異常停止まで
 第8章 専用基準局の製作(3) 測位解析&配信アプリをラズパイで動かす

 秒速7km,加速度10gの超高速飛行隊をリアルタイム測位
 Appendix 酷なドップラー・シフトに負けない! ロケット用RTKレシーバFireFly

 単独測位で1 km移動の積算誤差1m! M8TやF9PのRawデータから速度と方向を計算
 Appendix 裏技! 搬送波ドップラーを利用する自己位置推定

 第2部  初めての自己位置推定ロボティクス

 超高速演算器とロボット制御ライブラリで3次元画像処理
 第1章 自己位置推定ツール(1) 2眼カメラ×ROS2×GPU

 現在の画像と1フレーム過去の画像から移動を把握
 第2章 自己位置推定ツール(2) カメラ×移動推定ライブラリ libviso2

 Cで並列プロセッサを直接叩いて,0.1秒の超高速照合
 第3章 自己位置推定ツール(3) AI画像認識ライブラリ YOLO×GPU

 確率統計処理で誤差の蓄積を最小化! 1kmの長距離自走に成功
 第4章 自己位置推定ツール(4) オドメトリ×カルマン・フィルタ

 地図作成/LiDAR/カメラ…無人機プロタイピング専用フレームワーク
 第5章 自己位置推定ツール(5) 自律移動ロボットを高速開発! ROS入門

 LiDAR空間スキャンによる誤差の蓄積を減らす
 第6章 自己位置推定ツール(6) 3D点群とモデルで推定! 粒子フィルタ

 自動運転車両の安全性を確保するための人工知能
 第7章 自己位置推定ツール(7) 推定結果の信頼度を数値化! ニューラル・ネットワーク

 連載

 誰でもキマル! プリント基板道場〈30〉
 THD+N 0.0003%! 40Wゼロディストーション・パワーアンプの製作

 ダイレクト・サンプリングFM SDR の製作〈11〉
 ハードウェアCORDICのFPGA実装

 USB マルチ測定器Analog Discoveryで作る私のR&Dセンタ〈14〉
 100μΩまで! 超低インピーダンス・アナライザの製作

 強コネクティビティ&高セキュリティPSoC6の研究〈4〉
 Bluetooth電子ペーパー・タグの製作

 新アナログ&ディジタル・フィルタ理論と実践〈8〉
 LCフィルタ設計ソフトの計算アルゴリズム

 私の部品箱〈95〉
 低入力バイアス10pAのμVセンサ用ゼロドリフトOPアンプ LTC1050

 一般

 初期化完了! プログラム始動
 プリント基板でつくる! COSMAC Toy Computer

 柱や家具をよけながら目標地点に確実到達! PSoC & ROS でプログラムして製作
 LiDARで自己位置推定! 1万円自律移動ロボット「PパイボットiBoT」

 別冊付録
 FiX率90%以上,初期化数秒!世界中で自律移動ロボット開発が始まる
 自動運転対応!リアルタイム1cm測位F9Pレシーバの研究

 付録DVD-ROM
 F9P測位レシーバ入門ムービ&位置推定プログラム集

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