目次


第1部　モータはこうやって回る〜ターゲットを知る

分類と用途
第1章　本書で扱うモータとその応用
1-1　アクチュエータとモータ
1-2　DCモータが使われているところ
コラム　回転運動を直線移動に変えるには

電磁力を回転運動に変えるしくみ
第2章　モータはどうして回るの？
2-1　モータを回している力
2-2　磁界を発生させる「磁石」のふるまい
2-3　回転の仕組み

ブラシ付き/ブラシレス/ステッピング/AC
第3章　小型モータのいろいろ
3-1　その(1)…ブラシ付きDCモータ
3-2　その(2)…ブラシレスDCモータ
3-3　その(3)…ステッピング・モータ
3-4　その(4)…ACモータ

第2部　ブラシ付きDCモータのマイコン制御術〜ゆっくり回したりピタッと止めたり

機械部品「モータ」を電子部品に置き換える
第4章　ブラシ付きDCモータを回路で表す
4-1　モータのことをよく調べる
4-2　等価回路を求める
コラム　小さな力で大きな物を回せるようにしてくれる「減速機構」

回転/停止や加減速/逆転
第5章　ブラシ付きDCモータの駆動回路
5-1　回転と停止
5-2　双方回転と停止
5-3　回転速度を変える

マイコンとセンサでインテリジェントに！回転速度を自動制御！
第6章　ブラシ付きDCモータの速度制御
6-1　回転速度を自動制御する構成
6-2　マイコンとその開発環境
6-3　センサ付きモータとモータ・ドライバの選定
6-4　制御回路と駆動回路をまとめた基板の製作
6-5　比例制御による回転速度制御回路の設計
6-6　比例制御プログラムの概要と書き込み
6-7　比例制御の性能
6-8　期待値と実際の回転速度の差を減らせる「比例積分制御」
6-9　制御用パラメータの設定を行う外部設定器の製作
6-10　比例積分制御による速度制御回路の設計
6-11　比例積分制御プログラム
6-12　比例積分制御における速度制御特性
6-13　定格電圧の違うモータに変更したい場合
6-14　回転速度を上げたい場合
6-15　出力パルス数の少ない安価なエンコーダを使いたい場合
Appendix　手作りのモータ特性評価装置3題

ねらった位置にピタリと止める
第7章　ブラシ付きDCモータの位置制御
7-1　位置制御を行うシステム
7-2　実験装置
7-3　位置制御系の構成
7-4　制御プログラム
7-5　実験装置の位置制御特性

より安定かつ高速応答を目指して
第8章　フィードバック制御の理論と実際
8-1　モータ制御システムを構成する各要素をモデリングする
8-2　モデリングした要素を組み合わせる
8-3　モデリングを利用した予測と実際
8-4　1次遅れ近似の速度制御系のシミュレーション
8-5　電機子インダクタンスを含めた2次遅れの伝達関数
8-6　2次遅れの速度制御系のシミュレーション
8-7　実用的な制御回路の伝達関数
Appendix　無償の回路シミュレータPspice評価版を利用した制御系の解析

第3部　ステッピング・モータのマイコン制御術〜指示した回転速度でバシッと停止

一定角ずつ動くしくみを解説
第9章　ステッピング・モータの構造と特性
9-1　構造と動作原理
9-2　基本特性

2相，3相，5相モータの励磁方式の詳細
第10章　ステッピング・モータの動かし方
10-1　2相ステッピング・モータ
10-2　3相ステッピング・モータ
10-3　5相ステッピング・モータ
10-4　滑らかな回転を行うマイクロステップ駆動

仕様決めのポイントと具体的な回路例
第11章　ステッピング・モータの駆動回路
11-1　駆動回路を決めるためのチェック・ポイント
11-2　ドライバの回路構成と動作
11-3　フル・ステップ駆動，2分割，4分割マイクロステップ駆動の動作波形を確認

応答特性と角度誤差の実例
第12章　ステッピング・モータの特性測定
12-1　2相HB型ステッピング・モータで実験

1台作っておけばいろいろなモータに使える
第13章　実験用パルス発生器を作る
13-1　本器の機能
13-2　ハードウェアとソフトウェア
13-3　動作の確認
13-4　ステッピング・モータ測定向け機能の追加
13-5　DCモータ測定向け機能の追加